RAMSETE: Robotica Articolata e Mobile per i SErvizi e le TEcnologie.
Unità operativa dell'Università degli Studi di Roma Tor Vergata
Dipartimento di Informatica, Sistemi e Produzione
 
 
 

Coordinatore Scientifico dell'Unità di Ricerca: Prof. Salvatore Nicosia

Ricercatori impegnati nelle attività:

L'unità di Roma Tor Vergata è impegnata nel sottoprogetto Controllo e Localizzazione per Sistemi Robotici Integrati.

Oltre a coordinare l'intero progetto, ha il compito di coordinare il Task MM1 - Localizzazione, e partecipa alle attività dei task:
MM1 - Localizzazione, T3 - Attuatori ai giunti, MA1 - Controllo di bracci, MA3 - Controllo degli impatti.

L'unità dispone di un Laboratorio di Robotica ed Automazione (LARA), accessibile anche ad altre unità operative del progetto, previo accordo con il responsabile del Laboratorio, Prof. Salvatore Nicosia, e compatibilmente con le attività di ricerca già in corso.
 

Attività di Ricerca dell'unità di Roma Tor Vergata.

Task MM1: Localizzazione.
Obiettivo della ricerca è quello di definire e validare sperimentalmente metodologie per la localizzazione di sistemi robotici autonomi in ambienti parzialmente noti e variabili nel tempo. Rilevante sara` lo studio di soluzioni innovative per la fusione di dati sensoriali, per il filtraggio dinamico in presenza di rumore, nonché la validazione di tali metodologie e la loro comparazione con altri approcci proposti in letteratura.
Gli aspetti metodologici riguardano la messa a punto delle conoscenze e dei procedimenti teorici essenziali; tra questi speciale attenzione sarà dedicata agli algoritmi evolutivi e al filtraggio dinamico.

Task T3 - Attuatori ai giunti.
Il tema generale riguarda la riduzione dell'ondulazione (ripple) nei motori senza spazzole (brushless) usati negli azionamenti robotici. L'unita' e' impegnata nello studio della dinamica e del controllo di motori a riluttanzza variabuile del tipo "switching".

Task MA1 - Controllo di bracci.
L'unità intende entrare nell'attività riguardante questo task in connessione con la sua precedente e consistente esperienza nello studio e nella sperimentazione di robot con elasticita' ai giunti e con link elastici. In questo quadro per quanto riguarda lo studio dei robot con link elastici si occupera' prevalentemente di studiare e sperimentare algoritmi di controllo adatti a tal tipo di robot.

Task MA3 - Controllo degli impatti.
L'intervento dell'unità per quanto riguarda questo task sarà limitato ad alcune collaborazioni con caratterizzazione metodologica. Utilizzando modelli analitici rigorosi di sistemi soggetti a vincoli di disuguaglianza, sara' dimostrata teoricamente, e con particolare riferimento a robot dotati di elasticita' distribuita e/o concentrata ai giunti, l'efficacia degli algoritmi di controllo che realizzano obiettivi di di regolazione e/o asservimento per sistemi meccanici soggetti a impatto.
 

Attrezzature disponibili nel laboratorio di Robotica: