Pagina aggiornata il 16 ottobre 2008
Corso di Studi in Ingegneria dell'Automazione
I PROGRAMMI DEI CORSI
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Nome del Corso. Laboratorio di automatica e strumentazione - 1
Titolare del corso. Luca Zaccarian
Programma del corso. Sistemi a tempo continuo e a tempo discreto, esempi. Analogia tra sistemi elettrici, termici, idraulici e termici. Uso di Matlab/Simulink e Maple. Modellazione del corpo rigido con equazioni differenziali.
Curriculum del docente. Luca Zaccarian graduated in Electronic Engineering in 1995 at the university of Roma, Tor Vergata, where he also received his PhD degree in Computer Science and Control Engineering in 2000. In 1998-2000 he spent approximately two years as a visiting
researcher at the Center for Control Engineering and Computation of the University of California, Santa Barbara (USA). During the summers 2003, 2004, 2005 and spring 2007 he was a visiting professor at the Electrical and Electronic Engineering department of the University of Melbourne (Australia). Since 2006 he is an associate professor in control engineering at the University of Roma, Tor Vergata where he was assistant professor in 2000-2006. His main research interests include analysis and design of non-linear control systems, modeling and control of robots, control of thermonuclear fusion experiments and real-time control systems. He was the recipient of the 2001 O. Hugo Schuck Best Paper Award given by the American Automatic Control Council.

I risultati di apprendimento previsti. Imparare il significato di sistema dinamico a tempo continuo e a tempo discreto tramite esempi. Imparare l'utilizzo di Matlab e Maple. Prendere confidenza con la dinamica dei corpi rigidi.
Propedeuticità. Nessuna, ma le conoscenze fornite dai corsi di Analisi Matematica, Geometria e Fisica sono molto utili.
Anno di corso. II della Laurea.
Testi consigliati. A. Tornambè, "Fondamenti di Automatica", CLUT, 2006; L. Magnani, "Manuale MATLAB, Simulink e Control System Toolbox", Associated International Academic Publishers, 2005.
La modalità di erogazione. Tradizionale e con attività di laboratorio.
La sede. Lun Aula 8 PP2, Mar Aula 2 PP2, Mer Aula 12 NE
Organizzazione della didattica. Lezioni frontali in aula, lezioni ed esercitazioni in laboratorio di informatica.
La modalità di frequenza. Non vengono prese le presenze, ma una frequenza ssidua delle lezioni è fondamentale.
I metodi di valutazione. Una prova scritta, una tesina scritta sulle analogie, una presentazione sul corpo rigido e un esame orale.
Dati statistici relativi alle votazioni d'esame conseguite dagli studenti. Nel A.A. 07-08 ha superato l'esame il 39% degli studenti iscritti. La media è stata 25,1.
Le date di inizio e termine e il calendario delle attività didattiche. Vedere la pagina.
Le eventuali attività di supporto alla didattica. Esercitazioni in laboratorio per l'utilizzo dei software.
Gli orari di ricevimento. Mar 10-12 e Ven 10-12, ma anche in altri orari, se in ufficio.
Il calendario delle prove di esame. Vedere la pagina.
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Nome del Corso. Laboratorio di automatica e strumentazione - 1
Titolare del corso. Sergio Galeani
Programma del corso. Concetti generali sulle misure (applicazioni, prestazioni degli strumenti, configurazioni operative). Descrizione di alcuni strumenti di misura. Manipolazione, trasmissione e registrazione dei dati. Applicazioni nel campo dei controlli automatici
Curriculum del docente. Sergio Galeani è nato a Roma il 26 maggio 1973. Ha conseguito la laurea in Ingegneria Informatica nel 1998 presso l'Università di Roma, Tor Vergata, e il dottorato in Ingegneria Informatica e dell'Automazione nel 2002 dalla stessa università. Durante il dottorato, ha speso circa un anno e mezzo presso il Center for Control Engineering and Computation della University of California, Santa Barbara, occupandosi del progetto di sistemi di controllo nonlineari. Attualmente è ricercatore presso il Dipartimento di Informatica, Sistemi e Produzione dell'Università di Roma, Tor Vergata. I suoi principali interessi di ricerca includono il controllo periodico e robusto di sistemi lineari, analisi e sintesi di sistemi di controllo nonlineari, progetto di compensatori anti-windup.
I risultati di apprendimento previsti. Al termine del corso, lo studente sarà in grado di:
descrivere la struttura e progettare una semplice catena di misura; definire i requisiti sulla catena di misura in funzione degli obiettivi del controllo.

Propedeuticità. Nessuna, ma le conoscenze fornite dai corsi di base sono fondamentali.
Anno di corso. II della Laurea.
Testi consigliati. Articoli e dispense forniti dal docente.
La modalità di erogazione. Tradizionale.
La sede. ND
Organizzazione della didattica. Lezioni, dimostrazioni al calcolatore
La modalità di frequenza. Non vengono prese le presenze, ma una frequenza assidua delle lezioni è fondamentale.
I metodi di valutazione. Esame orale o scritto, con eventuale discussione di esercizi svolti durante il corso.
Dati statistici relativi alle votazioni d'esame conseguite dagli studenti. ND
Le date di inizio e termine e il calendario delle attività didattiche. Vedere la pagina.
Le eventuali attività di supporto alla didattica. ND
Gli orari di ricevimento. Tutti i giorni, dalle 14 alle 18.
Il calendario delle prove di esame. Vedere la pagina.
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Nome del Corso. Ottimizzazione nei sistemi di controllo - 1
Titolare del corso. Luca Zaccarian
Programma del corso. Generalità sui sistemi di controllo a un ingresso e una uscita nel ominio della frequenza. Diagrammi di Bode e diagrammi di Nyquist. Criterio di Routh. Fattorizzazioni polinomiali. Algoritmo di Euclide e il suo utilizzo per l'assegnazione dei poli a ciclo chiuso. Stabilità asintotica interna e sistemi di controllo internamente stabilizzanti. Parametrizzazione di tutti i controllori stabilizzanti.Sintesi di sistemi di controllo con specifiche a regime permanente: inseguimento asintotico di traiettorie tramite il principio del modello interno. Inseguimento pratico di traiettorie. Criterio di Nyquist. Sintesi di sistemi di controllo internamente asintoticamente stabili in modo robusto. Inseguimento pratico e robusto di traiettorie.
Curriculum del docente. Luca Zaccarian graduated in Electronic Engineering in 1995 at the university of Roma, Tor Vergata, where he also received his PhD degree in Computer Science and Control Engineering in 2000. In 1998-2000 he spent approximately two years as a visiting
researcher at the Center for Control Engineering and Computation of the University of California, Santa Barbara (USA). During the summers 2003, 2004, 2005 and spring 2007 he was a visiting professor at the Electrical and Electronic Engineering department of the University of Melbourne (Australia). Since 2006 he is an associate professor in control engineering at the University of Roma, Tor Vergata where he was assistant professor in 2000-2006. His main research interests include analysis and design of non-linear control systems, modeling and control of robots, control of thermonuclear fusion experiments and real-time control systems. He was the recipient of the 2001 O. Hugo Schuck Best Paper Award given by the American Automatic Control Council.

I risultati di apprendimento previsti. Approfondire tecniche moderne per la sintesi di sistemi di controllo a un ingresso e una uscita nel dominio della frequenza con specifiche di inseguimento asintotico e/o pratico di traiettorie unitamente a specifiche di robustezza rispetto ad incertezze sul modello del processo da controllare.
Propedeuticità. Nessuna, ma le conoscenze fornite dal corso di Controllo dei Sistemi Dinamici sono fondamentali.
Anno di corso. I della Laurea Magistrale.
Testi consigliati. L. Menini, A. Tornambè, "Controlli Automatici", Esculapio, Bologna 1999; G. Marro, "Controlli Automatici", 4a ed. - vol. 1 - Zanichelli, Bologna 1997; A. Tornambè, P. Valigi, R. Vitelli, "Esercizi di Controlli Automatici", Siderea, Roma, 1992.
La modalità di erogazione. Tradizionale e con attività di laboratorio.
La sede. Mar, Mer Aula 2 NE, Gio Aula 4 NE
Organizzazione della didattica. Lezioni frontali in aula ed esercitazioni in aula.
La modalità di frequenza. Non vengono prese le presenze, ma una frequenza assidua delle lezioni è fondamentale.
I metodi di valutazione. Una prova scritta di esonero con orale facoltativo. Alternativamente una prova scritta e una orale.
Dati statistici relativi alle votazioni d'esame conseguite dagli studenti. Nel AA 07-08 ha superato l'esame il 79% degli studenti iscritti. La media è stata 23,2.
Le date di inizio e termine e il calendario delle attività didattiche. Vedere la pagina.
Le eventuali attività di supporto alla didattica. Spiegazioni agli studenti e, quando utile, lezioni di esercitazione straordinarie.
Gli orari di ricevimento. Mar 10-12 e Ven 10-12, ma anche in altri orari, se in ufficio.
Il calendario delle prove di esame. Vedere la pagina.
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Nome del Corso. Ottimizzazione nei sistemi di controllo - 2
Titolare del corso. Sergio Galeani
Programma del corso. Ottimizzazione statica in presenza di vincoli: condizioni necessarie del primo ordine (teoremi di Fritz-John, Lagrange, Karush-Kuhn-Tucker), condizioni sufficienti locali (del secondo ordine) o globali (basate sulla convessità). Ottimizzazione dinamica in presenza di vincoli: condizioni sufficienti globali (teoria di Hamilton-Jacobi-Bellman, programmazione dinamica, metodi numerici per la soluzione approssimata dell'equazione di Hamilton-Jacobi-Bellman). Ottimizzazione dinamica in presenza di vincoli: condizioni necessarie locali (elementi di calcolo delle variazioni, principio del minimo di Pontryagin). Applicazione a rilevanti problemi di controllo: controllo LQ/LQG, proprietà di robustezza, controllo non costoso, il problema dell'ottimalità inversa, controllo in tempo minimo, elementi di controllo predittivo.
Curriculum del docente. Sergio Galeani è nato a Roma il 26 maggio 1973. Ha conseguito la laurea in Ingegneria Informatica nel 1998 presso l'Università di Roma, Tor Vergata, e il dottorato in Ingegneria Informatica e dell'Automazione nel 2002 dalla stessa università. Durante il dottorato, ha speso circa un anno e mezzo presso il Center for Control Engineering and Computation della University of California, Santa Barbara, occupandosi del progetto di sistemi di controllo nonlineari. Attualmente è ricercatore presso il Dipartimento di Informatica, Sistemi e Produzione dell'Università di Roma, Tor Vergata. I suoi principali interessi di ricerca includono il controllo periodico e robusto di sistemi lineari, analisi e sintesi di sistemi di controllo nonlineari, progetto di compensatori anti-windup.
I risultati di apprendimento previsti. Al termine del corso, lo studente sarà in grado di:
scrivere insiemi di condizioni necessarie e/o sufficienti di ottimo (eventulamente in una forma adatta alla soluzione per via numerica), individuare (manualmente o mediante strumenti di calcolo) una o più soluzioni soddisfacenti tali condizioni, valutare criticamente il risultato ottenuto.

Propedeuticità. Nessuna, ma le conoscenze fornite dai corsi precedenti sono fondamentali.
Anno di corso. I della Laurea Magistrale.
Testi consigliati. Articoli e dispense forniti dal docente; Athans, Falb "Optimal control", McGraw-Hill, 1966; Bertsekas, "Nonlinear programming", Athena Scientific, 1999; Kirk "Optimal control theory", Prentice Hall, 1970.
La modalità di erogazione. Tradizionale.
La sede. ND
Organizzazione della didattica. Lezioni, dimostrazioni al calcolatore
La modalità di frequenza. Non vengono prese le presenze, ma una frequenza assidua delle lezioni è fondamentale.
I metodi di valutazione. Esame orale, con eventuale discussione di esercizi svolti durante il corso.
Dati statistici relativi alle votazioni d'esame conseguite dagli studenti. ND
Le date di inizio e termine e il calendario delle attività didattiche. Vedere la pagina.
Le eventuali attività di supporto alla didattica. ND
Gli orari di ricevimento. Tutti i giorni, dalle 14 alle 18.
Il calendario delle prove di esame. Vedere la pagina.
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Nome del Corso. Robotica e automazione - 1
Titolare del corso. Luca Zaccarian
Programma del corso. Parte I: Aspetti metodologici. Cinematica dei robot: trasformazioni di coordinate, rototraslazioni di corpi rigidi, cinematica diretta, cinematica inversa. Cenni sulla dinamica dei robot e leggi di controllo. Parte II: Attrezzatura sperimentale. Descrizione del sistema sperimentale a disposizione in laboratorio. Cenni sul funzionamento dei motori in c.c. e degli encoder incrementali. Richiami di programmazione in linguaggio C e descrizione delle librerie SCORBOT / SCORTEC utilizzate per gestire i robot didattici. Parte III: Realizzazione del progetto sperimentale. Cinematica diretta: localizzazione del punto terminale del robot (effettore). Cinematica inversa: posizionamento dell'effettore. Programmazione del movimento tramite un linguaggio ad alto livello. Dimostrazione pratica: il robot esegue un compito complesso ideato e realizzato da ogni gruppo di lavoro.
Curriculum del docente. Luca Zaccarian graduated in Electronic Engineering in 1995 at the university of Roma, Tor Vergata, where he also received his PhD degree in Computer Science and Control Engineering in 2000. In 1998-2000 he spent approximately two years as a visiting
researcher at the Center for Control Engineering and Computation of the University of California, Santa Barbara (USA). During the summers 2003, 2004, 2005 and spring 2007 he was a visiting professor at the Electrical and Electronic Engineering department of the University of Melbourne (Australia). Since 2006 he is an associate professor in control engineering at the University of Roma, Tor Vergata where he was assistant professor in 2000-2006. His main research interests include analysis and design of non-linear control systems, modeling and control of robots, control of thermonuclear fusion experiments and real-time control systems. He was the recipient of the 2001 O. Hugo Schuck Best Paper Award given by the American Automatic Control Council.

I risultati di apprendimento previsti. Familiarizzazione con la tecnica di Denavit Hartenberg per la risoluzione della cinematica diretta. Esperienza di studio e implementazione di cinematica diretta ed inversa per la gestione e l'interfacciamento utente di una cella robotizzata. Familiarizzazione con le tecniche di programmazione in linguaggio C.
Propedeuticità. Nessuna, ma le conoscenze fornite dai corsi di informatica di base sono fondamentali.
Anno di corso. III della Laurea.
Testi consigliati. L. Sciavicco, B. Siciliano: "Robotica Industriale" terza edizione, McGraw-Hill; K.S. Fu, R.C. Gonzalez, C.S. Lee: "Robotica", McGraw-Hill; M. Fiorentini, C. Tibaldi: "Programmare in C", Zanichelli; Dispense del corso distribuite dal docente.
La modalità di erogazione. Tradizionale e con attività di laboratorio.
La sede. Mar Aula 7 PP2, Gio Aula 2 PP1, Ven Aula 8 PP2, Laboratorio di Robotica.
Organizzazione della didattica. Lezioni frontali in aula ed esercitazioni svolte in laboratorio.
La modalità di frequenza. Non vengono prese le presenze, ma una frequenza assidua delle lezioni è fondamentale.
I metodi di valutazione. Una prova scritta, una discussione orale del lavoro sperimentale svolto dagli studenti.
Dati statistici relativi alle votazioni d'esame conseguite dagli studenti. Nel AA 07-08 ha superato l'esame il 85% degli studenti iscritti. La media è stata 28,5.
Le date di inizio e termine e il calendario delle attività didattiche. Vedere la pagina.
Le eventuali attività di supporto alla didattica. Attività di laboratorio svolta tutti i giorni dal lunedì al venerdì dalle 9.30 alle 19.
Gli orari di ricevimento. Mar 10-12 e Ven 10-12, ma anche in altri orari, se in ufficio.
Il calendario delle prove di esame. Vedere la pagina.
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Nome del Corso. Robotica e automazione - 2
Titolare del corso. Francesco Martinelli
Programma del corso. Definizioni, tipi di layout e di organizzazione della produzione, indici di prestazione, work in process, legge di Little, effetto dei magazzini sull'efficienza di linee di produzione, ottimizzazione ordinale. Tecnologie nell'automazione manifatturiera: macchine a controllo numerico e PLC. Classificazione, analisi e dimensionamento dei sistemi di produzione, produzione manifatturiera cellulare, algoritmo di Hollier; sistemi flessibili (FMS), modello Bottleneck e Bottleneck esteso; linee di assemblaggio manuali e automatizzate, transfer lines. Problemi di controllo per sistemi di produzione:  stabilità di politiche di scheduling dinamico per sistemi di produzione aciclici caratterizzati da tempi di setup non trascurabili; ottimizzazione dinamica di indici di costo basati sui livelli dei magazzini per sistemi flessibili di produzione con tempi di setup trascurabili: la regola cmu e le politiche miopi; livelli ottimi di scorta per sistemi soggetti a guasti: la politica hedging point.
Curriculum del docente. Francesco Martinelli è nato a Roma nel 1969 e si è laureato con
lode nel 1994 in ingegneria elettronica presso l'Università di Tor Vergata. Nella stessa università, nel 1998, ha conseguito il titolo di dottore di ricerca in Informatica e Ingegneria dell'Automazione. Nel 1997 è stato Visiting Scholar presso la Boston University e nel 1998 ha usufruito di un assegno di ricerca presso la Fondazione Bordoni. Dal 2000 è ricercatore all'Università di Tor Vergata dove svolge attività di ricerca su diversi temi tra cui principalmente: modellazione e controllo di sistemi di produzione e localizzazione di robot mobili. È autore di oltre 50 articoli pubblicati su riviste e atti di conferenze internazionali con revisione. Collabora attivamente in progetti di ricerca con altre sedi universitarie italiane e straniere.

I risultati di apprendimento previsti. Conoscenza elementare di tecnologie impiegate in impianti produttivi e di tecniche di progettazione statica relative alla topologia e al dimensionamento di un sistema di produzione in base alla tipologia e alla quantità dei beni prodotti. Comprensione approfondita di metodologie di controllo per l'ottimizzazione di indici di prestazione basate sull'allocazione dinamica di risorse e su politiche di sequenziamento dinamico.
Propedeuticità. Nessuna propedeuticità formale. Nella sostanza occorre familiarità con gli argomenti di base dell'Analisi Matematica. Una conoscenza elementare del Calcolo delle Probabilità aiuta nella comprensione degli argomenti del corso.
Anno di corso. III della Laurea.
Testi consigliati. Dispense distribuite dal docente. Il corso si avvale anche di un sito web curato dal docente in cui si possono trovare le soluzioni di numerosi esercizi di prove di esame passate e riferimenti bibliografici per ulteriori approfondimenti.
La modalità di erogazione. Tradizionale.
La sede. Mar Aula 7 PP2, Gio Aula 2 PP1, Ven Aula 8 PP2.
Organizzazione della didattica. Lezioni frontali ed esercitazioni in aula.
La modalità di frequenza. Non vengono prese le presenze, ma una frequenza assidua delle lezioni è fondamentale.
I metodi di valutazione. Una prova scritta e una prova orale facoltativa.
Dati statistici relativi alle votazioni d'esame conseguite dagli studenti. Nell'A.A. 2007/08 ha superato l'esame (Automazione Manifatturiera) l'84% degli iscritti con una media di 25.4/30.
Le date di inizio e termine e il calendario delle attività didattiche. Vedere la pagina.
Le eventuali attività di supporto alla didattica. A seconda del numero di studenti e dell'efficacia sull'apprendimento si valuterà l'opportunità di effettuare qualche esercitazione occasionale al computer in laboratorio.
Gli orari di ricevimento. Mar 16-17 e Gio 16-17.
Il calendario delle prove di esame. Vedere la pagina.
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Nome del Corso. Robotica Industriale
Titolare del corso. Antonio Tornambè
Programma del corso. La robotica: introduzione, caratteristiche meccaniche di un robot, lo spazio operativo, il carico operativo, i giunti, gradi di libertà, standardizzazione dei simboli. Rotazioni, traslazioni e roto-traslazioni: le coordinate indipendenti di un corpo rigido, rotazioni in R3, l'uso dei quaternioni per rappresentare le rotazioni, rotazioni infinitesime in R3, traslazioni in R3, roto-traslazioni in R3, matrici anti-simmetriche. Cinematica diretta: notazione di Denavit-Hartenberg, robot planare a 2 membri con giunti rotoidali a cerniera, robot planare a 3 membri con giunti rotoidali a cerniera, robot cartesiano, robot cilindrico, robot SCARA, robot sferico, robot sferico (tipo quello di Stanford), polso sferico, robot antropomorfo, il manipolatore di Stanford, il robot PUMA, il robot didattico SCORTECER I. Cinematica inversa: calcolo della posizione inversa in forma chiusa, calcolo dell'orientamento inverso in forma chiusa, il problema cinematico inverso in forma chiusa, inversione dinamica della cinematica. Energia cinetica e potenziale: calcolo dell'energia cinetica/potenziale di corpi materiali, teorema di Steiner. Equazioni di Eulero-Lagrange: calcolo delle variazioni, il principio di Hamilton, statica, conservazione dell'energia totale, modelli dinamici di semplici sistemi meccanici. Fondamenti di manipolazione robotica: la matrice di presa, manipolazione di un oggetto, pianificazione del compito. Pianificazione della traiettoria e del percorso: pianificazione della traiettoria, minima energia, tempo minimo, pianificazione dell'assetto, curve di Bezier. Pianificazione del percorso: il grafo di visibilità, la decomposizione in celle, il metodo delle direttrici. Controllo: specifiche di controllo, assegnazione ottima degli autovalori, parametrizzazione, controllo di posizione ed inseguimento di traiettoria, controllo a coppia calcolata, controllo PD. Visione artificiale: corrispondenza diretta, estrazione di informazioni, metodo delle proiezioni. Dispositivi: gli encoder, modulazione PWM, sistemi di trasmissione del moto.
Curriculum del docente. Antonio Tornambè è Professore ordinario di Robotica Industriale presso l'Università di Roma Tor Vergata, dove svolge le funzioni di Presidente del Consiglio di Corso di Studi in Ingegneria dell'Automazione e Vice-Direttore del Dipartimento di Informatica, Sistemi e Produzione; ha prestato servizi di vario titolo presso La Fondazione Ugo Bordoni, il Politecnico di Torino, l'Università di Siena, l'Università di Roma Tre. I suoi interessi di ricerca sono nell'area dei controlli automatici ed alla loro applicazione nel controllo di manipolatori. I suoi risultati scientifici sono stati pubblicati in più di 200 articoli pubblicati su riviste internazionali e presentati a congressi internazionali. È autore di 2 monografie pubblicate in ambito internazionale: "Discrete-Event System Theory: an introduction", World Scientific Publishing, Singapore, 1995, e "Mathematical Methods for System Theory", World Scientific Publishing, Singapore, 1998.
I risultati di apprendimento previsti. Obiettivo del corso è fornire le tecniche per costruzione del modello cinematico e di quello dinamico di manipolatori robotici, ed al loro uso per la sintesi di leggi di controllo anche di tipo non lineare.
Propedeuticità. Nessuna, ma le conoscenze fornite dai corsi di base sono fondamentali.
Anno di corso. II della Laurea Magistrale.
Testi consigliati. Appunti a cura del docente. Può essere consultato il libro: L. Sciavicco, B. Siciliano: "Robotica Industriale" terza edizione, McGraw-Hill.
La modalità di erogazione. Tradizionale e con attività di laboratorio.
La sede. Aule NE
Organizzazione della didattica. Lezioni frontali in aula ed in laboratorio.
La modalità di frequenza. Non vengono prese le presenze, ma una frequenza assidua delle lezioni è fondamentale.
I metodi di valutazione. Una prova scritta, una prova di laboratorio e un esame orale.
Dati statistici relativi alle votazioni d'esame conseguite dagli studenti. ND
Le date di inizio e termine e il calendario delle attività didattiche. Vedere la pagina.
Le eventuali attività di supporto alla didattica. Attività di laboratorio.
Gli orari di ricevimento. Tutti i giorni, dal lunedì al venerdì, dalle 10.00 alle 11.00.
Il calendario delle prove di esame. Vedere la pagina.
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Nome del Corso. Controllo dei Sistemi Dinamici 2 - 1
Titolare del corso. Alessandro Astolfi
Programma del corso. Partendo dalle conoscenze di base acquisite nel corso di Controllo dei Sistemi dinamici 1, si forniscono strumenti per l'analisi di sistemi dinamici stazionari, a tempo discreto e a tempo continuo, prevalentemente lineari, e per il progetto di leggi di controllo in retroazione da implementare tramite calcolatore.
Curriculum del docente. Alessandro Astolfi è nato a Roma il 11 Ottobre 1967. Ha conseguito la laurea in Ingegneria Elettronica nel 1991 presso l'Università di Roma, La Sapienza, e il dottorato di ricerca presso l'ETH di Zurigo, nel 1995 e presso l'Università di Roma, La Sapienza, nel 1996. Ha svolto attivita' didattica e di ricerca presso il Politecnico di Milano (Professore Associato) e presso numerose istituzioni internazionali, tra cui l'Imperial College London, Supelec Paris, New York Polytechnic, University of Compiegne, Kepler University Linz. Attualmente è Professore presso il Dipartimento di Informatica, Sistemi e Produzione dell'Università di Roma, Tor Vergata. I suoi principali interessi di ricerca includono il controllo robusto di sistemi non lineari, il controllo adattativo, il progetto di osservatori, il problema della riduzione dei modelli, e le applicazioni della teoria del controllo non lineare a sistemi industriali.
I risultati di apprendimento previsti. Al termine del corso, lo studente sarà in grado di: produrre con l'ausilio di programmi di CAD per il controllo progetto funzionale di semplici sistemi di controllo, di valutare le prestazioni dei sistemi di controllo con calcolatore.
Propedeuticità. Nessuna, ma le conoscenze fornite dai corsi di base sono fondamentali.
Anno di corso. III della Laurea.
Testi consigliati. Sistemi di Controllo Digitale, C. Bonivento, C. Melchiorri, R. Zanasi, Progetto Leonardo.
La modalità di erogazione. Tradizionale.
La sede. Aule NE
Organizzazione della didattica. Lezioni, dimostrazioni al calcolatore.
La modalità di frequenza. Non vengono prese le presenze, ma una frequenza assidua delle lezioni è fondamentale.
I metodi di valutazione. Esame orale o scritto, con eventuale discussione di esercizi svolti durante il corso.
Dati statistici relativi alle votazioni d'esame conseguite dagli studenti. ND
Le date di inizio e termine e il calendario delle attività didattiche. Vedere la pagina.
Le eventuali attività di supporto alla didattica. Attività di laboratorio.
Gli orari di ricevimento. Tutti i giorni, dal lunedì al venerdì, dalle 13.00 alle 14.00.
Il calendario delle prove di esame. Vedere la pagina.
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Nome del Corso. Controllo Robusto di Sistemi a Più Variabili - 1
Titolare del corso.Osvaldo Maria Grasselli
Programma del corso. 1) Il problema di ricavare una descrizione ingresso-stato-uscita equivalente a un assegnato modello differenziale, o alle differenze, lineare a coefficienti costanti. Forme di Hermite, di Smith di una matrice polinomiale. Forma di McMillan-Smith. Matrice di sistema, zeri invarianti, di disaccoppiamento, di trasmissione di un sistema a più ingressi e più uscite (MIMO). 2) Richiami sulla stabilizzazione (con stabilità rafforzata) dei sistemi MIMO (a tempo continuo o discreto, o a segnali campionati) mediante retroazione dall'uscita; condizioni di esistenza della soluzione. Condizioni di raggiungibilità, controllabilità, stabilizzabilità con rapidità di convergenza assegnata (e delle proprietà duali) di sistemi interconnessi. 3) Controllo ottimo LQ, condizioni sotto cui esso è stabilizzante. Il filtro di Kalman, il teorema di separazione. 4) Risposte (pseudo)permanente e (pseudo)transitoria dei sistemi MIMO a disturbi e/o riferimenti con trasformata razionale; il principio del modello interno. Sintesi di sistemi di controllo MIMO astatici in modo robusto, e con rapidità di convergenza assegnata della risposta transitoria. Predisposizione di regolatori MIMO. Sintesi con specifica di errore nullo a tempo continuo in tempo finito, o asintoticamente, per i sistemi MIMO a segnali campionati. 5) Inverse destre minime. Sintesi di sistemi di controllo MIMO con stabilità rafforzata, astatici in modo robusto e disaccoppiati nei parametri nominali.
Curriculum del docente. Osvaldo Maria Grasselli ha conseguito la laurea in Ingegneria Elettronica nel 1968, e il diploma di specializzazione in Controlli Automatici nel 1971, presso l'Università di Roma "La Sapienza". È stato ricercatore del C.N.R. dal 1972 al 1980, professore incaricato di Teoria dei Sistemi presso la Facoltà d'Ingegneria dell'Università di Ancona dall'a.a. 1973-74 all'a.a. 1979-80, e professore straordinario e ordinario della stessa disciplina presso la stessa facoltà dall'a.a. 1980-81 all'a.a. 1983-84 (ricoprendo ivi la carica di Presidente del C.C.L. in Ingegneria Elettronica per parecchi anni accademici). Dall'a.a. 1984-85 è professore ordinario (prima di Controlli Automatici II, poi di Teoria del Controllo) presso la Facoltà d'Ingegneria dell'Università di Roma Tor Vergata (ricoprendo in tale sede la carica di Presidente del C.C.L. in Ingegneria Elettronica negli a.a. 1985-86 e 1986-87, e quella di Presidente del C.C.S. in Ingegneria dell'Automazione dall'a.a. 2000-2001 all'a.a. 2004-2005). I suoi interessi scientifici hanno sempre riguardato principalmente la teoria dei sistemi lineari (stazionari e periodici) e la teoria del controllo di tali sistemi, e specificamente (soprattutto negli ultimi quindici anni) il controllo robusto di essi. Dall'inizio degli anni '80 è stato stato responsabile o coordinatore di parecchi progetti di ricerca finanziati dal C.N.R. e dall'A.S.I. sui temi menzionati, e responsabile coordinatore locale di molteplici P.R.I.N. (progetti di Ricerca di Interesse Nazionale) cofinanziati dal MIUR. È autore o co-autore di tre libri didattici e di circa 90 articoli scientifici, pubblicati su riviste internazionali e su atti di congressi internazionali.
I risultati di apprendimento previsti. Acquisire gli strumenti per poter effettuare la sintesi di un sistema di controllo per un impianto a più ingressi e più uscite (MIMO), con una molteplicità di obiettivi del controllo dell'impianto stesso, da conseguire contemporaneamente.
Propedeuticità. Nessuna.
Anno di corso. I della Laurea Magistrale.
Testi consigliati. Dispense a cura del docente.
La modalità di erogazione. Tradizionale.
La sede.Nuovi Edifici della Facoltà d'Ingegneria, Via del Politecnico, 00133 Roma.
Organizzazione della didattica. Lezioni ed esercitazioni frontali.
La modalità di frequenza.La frequenza non è obbligatoria, ma una frequenza assidua delle lezioni risulta estremamente utile per il superamento dell'esame.
I metodi di valutazione.Sono previste due prove in itinere costituite dalla realizzazione di piccoli progetti di sistemi di controllo (o altro elaborato analogo) e una prova orale.
Dati statistici relativi alle votazioni d'esame conseguite dagli studenti. Gli studenti che nell'a.a. 2007-2008 hanno superato l'esame relativo alla prima metà del corso (sotto il nome di Sistemi di Controllo a più Variabili in tale a.a., per 5 crediti), sono stati il 65% di coloro che hanno presentato entrambi gli elaborati richiesti. Tra essi: il 7,7% ha conseguito un voto tra 18 e 21; il 23,1% ha conseguito un voto tra 22 e 25; il 30,8% ha conseguito un voto tra 26 e 29; il 38,5% ha conseguito 30 o 30 e lode.
Le date di inizio e termine e il calendario delle attività didattiche. Le lezioni della prima metà del corso si svolgono dal 2/3/2009 al 25/4/2009.
Le eventuali attività di supporto alla didattica. Accesso libero ai laboratori attrezzati con PC per la realizzazione dei richiesti progetti.
Gli orari di ricevimento. Martedi' 10:30-12:30 venerdi' 10:30-12:30.
Il calendario delle prove di esame. Un appello dal 9/2/2009 al 28/2/2009. Sessione estiva: primo appello dal 29/6/2009 al 4/7/2009; secondo appello dal 6/7/2009 al 25/7/2009. Sessione di recupero: due appelli dal 31 agosto al 19 settembre 2009.
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Nome del Corso. Controllo Robusto di Sistemi a Più Variabili - 2
Titolare del corso.Osvaldo Maria Grasselli
Programma del corso. 1) Massimo e minimo valore singolare. Matrici di sensibilità e specifiche di prestazione per i sistemi a più ingressi e più uscite (MIMO); compromessi. Criterio di Nyquist per la stabilità asintotica (rafforzata) dei sistemi MIMO, a tempo continuo o discreto. Il teorema del piccolo guadagno. 2) Condizioni di stabilità robusta per incertezze (o variazioni parametriche) non strutturate, di tipo additivo o moltiplicativo; confronto tra esse; vincoli sulle famiglie delle perturbazioni; scelta del confine della regione caratterizzante la convergenza prefissata. Prestazione robusta. 3) Controllo ottimo LQ su intervallo infinito: robustezza delle sue proprietà stabilizzanti; suo uso per soddisfare condizioni di stabilità robusta; recupero della matrice di trasferimento ad anello aperto nel caso di retroazione dall'uscita. 4) Spazi RL-infinito e RH-infinito di matrici razionali, norma H-infinito. Il problema standard di controllo in RH-infinito, con informazione completa o parziale; ipotesi per la sua risolubilità. Processo allargato per soddisfare specifiche di stabilità robusta e/o di prestazione, scelta delle funzioni di sagomatura, vincoli da rispettare e accorgimenti per soddisfare le ipotesi; condizioni di stabilità e prestazione robuste; aggiunta della specifica di astatismo, difficoltà e accorgimenti. Ulteriori tipi di incertezze, uso del teorema del piccolo guadagno. 5) L'ulteriore specifica di disaccoppiamento riferimento-uscita nei parametri nominali: vantaggi e svantaggi nel conseguirla disaccoppiando il sistema in catena diretta.
Curriculum del docente. Osvaldo Maria Grasselli ha conseguito la laurea in Ingegneria Elettronica nel 1968, e il diploma di specializzazione in Controlli Automatici nel 1971, presso l'Università di Roma "La Sapienza". È stato ricercatore del C.N.R. dal 1972 al 1980, professore incaricato di Teoria dei Sistemi presso la Facoltà d'Ingegneria dell'Università di Ancona dall'a.a. 1973-74 all'a.a. 1979-80, e professore straordinario e ordinario della stessa disciplina presso la stessa facoltà dall'a.a. 1980-81 all'a.a. 1983-84 (ricoprendo ivi la carica di Presidente del C.C.L. in Ingegneria Elettronica per parecchi anni accademici). Dall'a.a. 1984-85 è professore ordinario (prima di Controlli Automatici II, poi di Teoria del Controllo) presso la Facoltà d'Ingegneria dell'Università di Roma Tor Vergata (ricoprendo in tale sede la carica di Presidente del C.C.L. in Ingegneria Elettronica negli a.a. 1985-86 e 1986-87, e quella di Presidente del C.C.S. in Ingegneria dell'Automazione dall'a.a. 2000-2001 all'a.a. 2004-2005). I suoi interessi scientifici hanno sempre riguardato principalmente la teoria dei sistemi lineari (stazionari e periodici) e la teoria del controllo di tali sistemi, e specificamente (soprattutto negli ultimi quindici anni) il controllo robusto di essi. Dall'inizio degli anni '80 è stato stato responsabile o coordinatore di parecchi progetti di ricerca finanziati dal C.N.R. e dall'A.S.I. sui temi menzionati, e responsabile coordinatore locale di molteplici P.R.I.N. (progetti di Ricerca di Interesse Nazionale) cofinanziati dal MIUR. È autore o co-autore di tre libri didattici e di circa 90 articoli scientifici, pubblicati su riviste internazionali e su atti di congressi internazionali.
I risultati di apprendimento previsti.Acquisire gli strumenti per poter effettuare la sintesi di un sistema di controllo per un impianto a più ingressi e più uscite (MIMO), che mantenga la stabilità e assegnate prestazioni nonostante "grandi" incertezze sui (o variazioni dei) parametri dell'impianto, e consegua anche altri eventuali obiettivi del controllo dell'impianto stesso.
Propedeuticità. Nessuna.
Anno di corso. I della Laurea Magistrale.
Testi consigliati.P. Colaneri, A. Locatelli: Controllo in RH2-RHinfinito, Pitagora, Bologna, 1993. Dispense a cura del docente.
La modalità di erogazione. Tradizionale.
La sede.Nuovi Edifici della Facoltà d'Ingegneria, Via del Politecnico, 00133 Roma.
Organizzazione della didattica. Lezioni ed esercitazioni frontali.
La modalità di frequenza.La frequenza non è obbligatoria, ma una frequenza assidua delle lezioni risulta estremamente utile per il superamento dell'esame.
I metodi di valutazione.Sono previste due prove in itinere costituite dalla realizzazione di piccoli progetti di sistemi di controllo, e una prova orale.
Dati statistici relativi alle votazioni d'esame conseguite dagli studenti.Gli studenti che nell'a.a. 2007-2008 hanno superato l'esame relativo alla seconda metà del corso (sotto il nome di Controllo Robusto in tale a.a., per 5 crediti), sono stati l'84,2% di coloro che hanno frequentato (i quali hanno tutti presentato i progettini richiesti). Tra essi: nessuno ha conseguito un voto tra 18 e 21; nessuno ha conseguito un voto tra 22 e 25; il 43,75% ha conseguito un voto tra 26 e 29; il 56,25% ha conseguito 30 o 30 e lode.
Le date di inizio e termine e il calendario delle attività didattiche. Le lezioni della seconda metà del corso si svolgono dal 4/5/2009 al 27/6/2009.
Le eventuali attività di supporto alla didattica. Accesso libero ai laboratori attrezzati con PC per la realizzazione dei richiesti progetti.
Gli orari di ricevimento. Martedi' 10:30-12:30 venerdi' 10:30-12:30.
Il calendario delle prove di esame. Un appello dal 9/2/2009 al 28/2/2009. Sessione estiva: primo appello dal 29/6/2009 al 4/7/2009; secondo appello dal 6/7/2009 al 25/7/2009. Sessione di recupero: due appelli dal 31 agosto al 19 settembre 2009.
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Nome del Corso. Controllo di Sistemi Dinamici - 1
Titolare del corso.Osvaldo Maria Grasselli
Programma del corso. 1) I concetti di sistema dinamico (lineare o non) e di stato di esso; rappresentazioni ingresso-stato-uscita di semplici sistemi fisici o processi reali. 2) I sistemi lineari e stazionari a tempo continuo o discreto: equazioni in forma implicita, soluzione in forma esplicita, risposte libera e forzata nello stato e in uscita, matrice di transizione dello stato e suo calcolo, matrici delle risposte impulsive. Uso della trasformata di Laplace per il calcolo della risposta di un sistema a tempo continuo; trasformata z e suo uso per il calcolo della risposta di un sistema a tempo discreto; matrici di trasferimento ingresso-stato e ingresso-uscita; analisi modale con le trasformate. Cambiamenti di base, e analisi dei modi, nello spazio di stato. Risposta permanente a ingressi con trasformata razionale: ipotesi per la sua esistenza, suo calcolo. 3) Stabilità, attrattività, stabilità asintotica di uno stato di equilibrio (o di un movimento) di un sistema. Le specificità dei sistemi lineari, la stabilità "interna" di essi; condizioni; il criterio di Routh. Il metodo di Lyapunov: condizioni di (in)stabilità, stabilità asintotica, stabilità asintotica globale di uno stato di equilibrio di un sistema non lineare; la linearizzazione e i criteri di stabilità asintotica e di instabilità basati su di essa; le equazioni di Lyapunov per i sistemi lineari. La stabilità "ingresso limitato - uscita limitata", o stabilità "esterna", di un sistema lineare (nello stato zero); condizioni, relazione con la stabilità interna.
Curriculum del docente. Osvaldo Maria Grasselli ha conseguito la laurea in Ingegneria Elettronica nel 1968, e il diploma di specializzazione in Controlli Automatici nel 1971, presso l'Università di Roma "La Sapienza". È stato ricercatore del C.N.R. dal 1972 al 1980, professore incaricato di Teoria dei Sistemi presso la Facoltà d'Ingegneria dell'Università di Ancona dall'a.a. 1973-74 all'a.a. 1979-80, e professore straordinario e ordinario della stessa disciplina presso la stessa facoltà dall'a.a. 1980-81 all'a.a. 1983-84 (ricoprendo ivi la carica di Presidente del C.C.L. in Ingegneria Elettronica per parecchi anni accademici). Dall'a.a. 1984-85 è professore ordinario (prima di Controlli Automatici II, poi di Teoria del Controllo) presso la Facoltà d'Ingegneria dell'Università di Roma Tor Vergata (ricoprendo in tale sede la carica di Presidente del C.C.L. in Ingegneria Elettronica negli a.a. 1985-86 e 1986-87, e quella di Presidente del C.C.S. in Ingegneria dell'Automazione dall'a.a. 2000-2001 all'a.a. 2004-2005). I suoi interessi scientifici hanno sempre riguardato principalmente la teoria dei sistemi lineari (stazionari e periodici) e la teoria del controllo di tali sistemi, e specificamente (soprattutto negli ultimi quindici anni) il controllo robusto di essi. Dall'inizio degli anni '80 è stato stato responsabile o coordinatore di parecchi progetti di ricerca finanziati dal C.N.R. e dall'A.S.I. sui temi menzionati, e responsabile coordinatore locale di molteplici P.R.I.N. (progetti di Ricerca di Interesse Nazionale) cofinanziati dal MIUR. È autore o co-autore di tre libri didattici e di circa 90 articoli scientifici, pubblicati su riviste internazionali e su atti di congressi internazionali.
I risultati di apprendimento previsti. Acquisire strumenti per l'analisi delle proprietà di un sistema dinamico a più ingressi e più uscite, lineare e non (caratterizzato da grandezze che variano o con continuità nel tempo, o in istanti discreti), e in particolare per l'analisi delle proprietà di stabilità, asintotica e non, dei suoi stati di equilibrio; e acquisire strumenti per il calcolo e l'analisi delle risposte del sistema (libera, forzata e permanente), ove esso sia lineare e stazionario.
Propedeuticità. Non si puo' sostenere l'esame di Controllo di Sistemi Dinamici se non si è sostenuto precedentemente l'esame di Geometria e Algebra 1 (5 crediti) o l'esame di Geometria e Algebra (10 crediti).
Anno di corso. II della Laurea.
Testi consigliati. O. M. Grasselli, L. Menini, S. Galeani: Sistemi Dinamici, Hoepli, Milano, 2008.
La modalità di erogazione. Tradizionale.
La sede.Aula 3, Nuovi Edifici della Facoltà d'Ingegneria, Via del Politecnico, 00133 Roma.
Organizzazione della didattica. Lezioni ed esercitazioni frontali.
La modalità di frequenza.La frequenza non è obbligatoria, ma una frequenza assidua delle lezioni risulta estremamente utile per il superamento dell'esame.
I metodi di valutazione. Le prove di esame del corso di Controllo di Sistemi Dinamici comprendono una prova scritta e una prova orale. Inoltre, al termine della prima parte del corso si terrà una prima prova in itinere, e al termine della seconda parte del corso si terrà una seconda prova in itinere. Per ciascuna delle due prove in itinere, agli elaborati degli studenti che la sosterranno saranno attribuiti due voti: un voto complessivo e un voto riservato alle domande più concettuali o teoriche proposte. Chi avrà riportato una votazione pari almeno a 16/30 nel voto complessivo di ciascuna delle due prove e una votazione media dei due voti complessivi almeno sufficiente dovrà superare soltanto la prova orale, in uno degli appelli di esame, sino a quelli della sessione di recupero di Settembre compresi. Per chi, in aggiunta a quanto sopra circa le votazioni complessive nelle due prove in itinere, avrà anche riportato la sufficienza nel voto riservato alle sole domande più concettuali o teoriche in una soltanto delle due prove in itinere, la prova orale riguarderà soltanto la (prima o seconda) parte del corso corrispondente alla prova per la quale tale sufficienza nel voto riservato alle sole domande più concettuali o teoriche non sia stata conseguita. Chi poi, sempre in aggiunta a quanto prima precisato circa le votazioni complessive nelle due prove in itinere, avrà anche riportato la sufficienza nel voto riservato alle sole domande più concettuali o teoriche in entrambe le prove in itinere, potrà rinunciare alla prova orale (prima di effettuarla) e verbalizzare l'esame di Controllo di Sistemi Dinamici come superato con il voto pari alla media delle due votazioni complessive riportate nelle due prove in itinere. Infine, chi non avrà riportato una votazione pari almeno a 16/30 nel voto complessivo di entrambe le prove, o non avrà riportato una votazione media dei due voti complessivi almeno sufficiente, o non avrà sostenuto una delle due prove in itinere (o nessuna delle due), dovrà sostenere le due prove di esame (scritta e orale) in uno degli appelli di esame successivi. Chi otterrà la sufficienza in una prova scritta di esame, dovrà sostenere la prova orale nella stessa sessione.
Dati statistici relativi alle votazioni d'esame conseguite dagli studenti.Gli studenti che nell'a.a. 2007-2008 hanno superato l'esame relativo alla prima metà del corso (sotto il nome di Sistemi Dinamici in tale a.a.), mediante le due prove in itinere e un'eventuale prova orale, sono stati il 55,6% di coloro che hanno sostenuto almeno una delle due prove in itinere. Tra essi: il 25,3% ha conseguito un voto tra 18 e 21; il 53,3% ha conseguito un voto tra 22 e 25; il 21,3% ha conseguito un voto tra 26 e 29; nessuno ha conseguito 30 o 30 e lode.
Le date di inizio e termine e il calendario delle attività didattiche. Le lezioni della prima metà del corso si svolgono dal 22 Settembre 2008 al 13 Novembre 2008.
Le eventuali attività di supporto alla didattica. Potranno esserci delle esercitazioni straordinarie, non più di quattro ore verso il termine del corso e solo se sembrerà utile alla maggioranza degli studenti frequentanti.
Gli orari di ricevimento. Martedi' 10:30-12:30 venerdi' 10:30-12:30.
Il calendario delle prove di esame. prove in itinere del'intero corso: 17 novembre 2008 e 2 febbraio 2009; primo appello: prove orali da venerdi' 6 febbraio 2009; secondo appello: prova scritta 12 febbraio 2009; prove orali dal 20 febbraio 2009; sono inoltre previsti un appello dal 6 al 25 luglio 2009 e due appelli dal 31 agosto al 19 settembre 2009
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Nome del Corso. Controllo di sistemi dinamici - 2
Titolare del corso. Laura Menini
Programma del corso. Riduzione degli schemi a blocchi (metodo delle equazioni algebriche e metodo delle regole elementari). La risposta armonica e le sue rappresentazioni: diagrammi polari e diagrammi di Bode. Analisi della stabilità di sistemi a controreazione mediante il criterio di Nyquist. Risposta permanente di un sistema di controllo (a controreazione) a ingressi polinomiali, a disturbi costanti, a ingressi o disturbi sinusoidali. Definizione di tipo di sistema. Analisi della stabilità di sistemi a controreazione mediante il criterio di Routh. Risposta transitoria e specifiche dei sistemi di controllo. Carta di Nichols. Definizione e tracciamento del luogo delle radici. Uso del luogo delle radici per il progetto di compensatori con specifiche di stabilità (eventualmente rafforzata) e di precisione a regime permanente relativamente a ingressi polinomiali e disturbi costanti. Sintesi nel dominio della frequenza, mediante reti anticipatrici e attenuatrici. Sintesi per assegnazione dei poli. Regolatori standard (P.I.D.).
Curriculum del docente.Docente responsabile seconda parte (A.A. 2008/2009): Prof.ssa Laura Menini Luogo e data di nascita: Roma, 19 marzo, 1970. Indirizzo: Dipartimento di Informatica, Sistemi e Produzione - Università di Roma Tor Vergata - Via del Politecnico, 1 - 00133 Roma - Italy. Tel./Fax: +39 06 7259 7432/ +39 06 7259 7427. Email: menini@disp.uniroma2.it. Posizioni ricoperte - È attualmente professore associato nel SSD ING-INF/04 (Automatica) presso l'Università degli studi di Roma Tor Vergata (da Novembre 2001) - È stata Ricercatore nel SSD ING-INF/04 (Automatica) presso l'Università degli studi di Roma Tor Vergata (da Maggio 1997 a Ottobre 2001) Studi - Laurea in Ingegneria Meccanica con lode presso l'Università degli studi di Roma Tor Vergata (Luglio 1993). - Dottorato di ricerca in Informatica e Ingegneria dell'Automazione (Luglio 1997). Interessi di ricerca - Controllo di sistemi non lineari - Controllo di sistemi Hamiltoniani - progetto di Osservatori - Controllo geometrico - Sistemi soggetti a impatti - Controllo robusto - Controllo a più obiettivi - Sistemi periodici - Sistemi a segnali campionati - Robotica - Controllo di sistemi meccanici - Controllo di strutture flessibili Ha pubblicato i suoi risultati scientifici in 25 articoli su riviste internazionali, 67 articoli su atti di convegni internazionali, 6 capitoli di monografie scientifiche internazionali. È inoltre co-autrice dei testi: - Gentili, F. and Menini, L. and Tornambè, A. and Zaccarian, L., "Mathematical methods for system theory", World Scientific, Singapore, 1998. - Menini, L. and Tornambè, A., "Controlli Automatici", Esculapio, Bologna, 1999. - Grasselli, O.~M. and Menini, L. and Galeani, S., "Sistemi dinamici", Hoepli, Milano, 2007. Coordinamento di progetti di ricerca - Ha coordinato il progetto ASI: Robust control of satellites in failure configuration. - È stata responsabile dell'unità di Roma del progetto ASI: "Sviluppo e validazione di un prototipo dimostratore per architetture di controllo di manipolatori con bracci flessibili dotati di dispositivi piezoelettrici intelligenti distribuiti". Organizzazione di eventi - È stata membro del comitato organizzativo della IEEE Mediterranean Conference on Control and Systems (Alghero, Italy, June 9-11, 1998). - È stata co-organizzatore della "International Summer School on Modern Control Theory" (Roma, July 7-19, 1999). - È stata co-organizzatore del workshop "Applications of advanced control theory to robotics and automation" (Monteporzio Catone, Roma, Italy, June 2004). - È membro del Comitato organizzatore della IEEE Conference on Decision and Control to be held in Cancun (Mexico), 2008. Attività editoriali/comitati - È Associate Editor del Conference Editorial Board della IEEE Control System Society. - È Associate Editor della rivista Control Engineering Practice. - È co-Editor del libro "Modern Control Theory", Esculapio (Bologna) 1999. - È co-Editor del libro "Current trends in nonlinear systems and control", Birkhauser (2006). - È stata membro del Comitato di Programma della IEEE Conference on Decision and Control, Maui (HW, USA), 2003. - È stata membro del Comitato di Programma della IEEE Mediterranean Conference in Control and Automation, Cyprus, 2005.
I risultati di apprendimento previsti. Obiettivi della seconda metà del corso sono: Introdurre i concetti di controllo e di controllo in retroazione e alcune specifiche frequenti per un sistema di controllo. Insegnare l'uso di alcune tecniche classiche per il progetto di compensatori per sistemi lineari ad un ingresso e un'uscita. Approfondire la comprensione di tali tecniche mediante continuo confronto tra di esse.
Propedeuticità. Non si puo' sostenere l'esame di Controllo di Sistemi Dinamici se non si è sostenuto precedentemente l'esame di Geometria e Algebra 1 (5 crediti) o l'esame di Geometria e Algebra (10 crediti).
Anno di corso. II della Laurea.
Testi consigliati. per la seconda parte del corso: 1) A. Isidori, Sistemi di controllo (vol. I), Siderea. 2) G. Marro, Controlli Automatici (della "vecchia" quarta edizione il solo vol. I), Zanichelli. 3) A. Tornambè, P. Valigi, R. Vitelli, Esercizi di controlli automatici, Siderea.
La modalità di erogazione. Tradizionale.
La sede. Aula 3 Nuovi Edifici.
Organizzazione della didattica. La seconda metà del corso prevede lezioni e esercitazioni frontali.
La modalità di frequenza. Non vengono prese le presenze, ma una frequenza assidua delle lezioni è fondamentale.
I metodi di valutazione. Le prove di esame del corso di Controllo di Sistemi Dinamici comprendono una prova scritta e una prova orale. Inoltre, al termine della prima parte del corso si terrà una prima prova in itinere, e al termine della seconda parte del corso si terrà una seconda prova in itinere. Per ciascuna delle due prove in itinere, agli elaborati degli studenti che la sosterranno saranno attribuiti due voti: un voto complessivo e un voto riservato alle domande più concettuali o teoriche proposte. Chi avrà riportato una votazione pari almeno a 16/30 nel voto complessivo di ciascuna delle due prove e una votazione media dei due voti complessivi almeno sufficiente dovrà superare soltanto la prova orale, in uno degli appelli di esame, sino a quelli della sessione di recupero di Settembre compresi. Per chi, in aggiunta a quanto sopra circa le votazioni complessive nelle due prove in itinere, avrà anche riportato la sufficienza nel voto riservato alle sole domande più concettuali o teoriche in una soltanto delle due prove in itinere, la prova orale riguarderà soltanto la (prima o seconda) parte del corso corrispondente alla prova per la quale tale sufficienza nel voto riservato alle sole domande più concettuali o teoriche non sia stata conseguita. Chi poi, sempre in aggiunta a quanto prima precisato circa le votazioni complessive nelle due prove in itinere, avrà anche riportato la sufficienza nel voto riservato alle sole domande più concettuali o teoriche in entrambe le prove in itinere, potrà rinunciare alla prova orale (prima di effettuarla) e verbalizzare l'esame di Controllo di Sistemi Dinamici come superato con il voto pari alla media delle due votazioni complessive riportate nelle due prove in itinere. Infine, chi non avrà riportato una votazione pari almeno a 16/30 nel voto complessivo di entrambe le prove, o non avrà riportato una votazione media dei due voti complessivi almeno sufficiente, o non avrà sostenuto una delle due prove in itinere (o nessuna delle due), dovrà sostenere le due prove di esame (scritta e orale) in uno degli appelli di esame successivi. Chi otterrà la sufficienza in una prova scritta di esame, dovrà sostenere la prova orale nella stessa sessione.
Dati statistici relativi alle votazioni d'esame conseguite dagli studenti.Tra gli studenti che hanno superato la seconda metà del corso (il corso di Controlli Automatici nell'A.A. 2007/2008) mediante le prove parziali (essi sono stati il 63% di coloro che le hanno sostenute entrambe, risultando esclusi dalla seconda coloro che avevano riportato una grave insufficienza nella prima): il 53% ha conseguito un voto tra 18 e 21, il 29% ha conseguito un voto tra 22 e 25, il 14% ha conseguito un voto tra 26 e 29, il 3% ha conseguito 30 o 30 e lode.
Le date di inizio e termine e il calendario delle attività didattiche. la seconda metà del corso inizierà il 24 novembre 2008 e si concluderà il 31 gennaio 2009. Il calendario prevede come pause quelle indicate nel calendario accademico.
Le eventuali attività di supporto alla didattica. Occasionalmente potranno esserci delle esercitazioni straordinarie, non più di quattro ore verso il termine del corso e solo se sembrerà utile alla maggioranza degli studenti frequentanti.
Gli orari di ricevimento. martedi' 10:30-12:30 venerdi' 10:30-12:30.
Il calendario delle prove di esame. prove in itinere: 17 novembre 2008 e il 2 febbraio 2009 primo appello: prova scritta 2 febbraio 2009, prove orali da venerdi' 6 febbraio 2009 secondo appello: prova scritta 12 febbraio 2009 prove orali dal 20 febbraio 2009 sono previsti un appello dal 6 al 25 luglio 2009 e due appelli dal 31 agotso al 19 settembre 2009
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Nome del Corso.
Titolare del corso.

Programma del corso.
Curriculum del docente.
I risultati di apprendimento previsti.
Propedeuticità. Nessuna, ma le conoscenze fornite dai corsi di base sono fondamentali.
Anno di corso. X della Laurea/Laurea Magistrale.
Testi consigliati.
La modalità di erogazione. Tradizionale e con attività di laboratorio.
La sede.
Organizzazione della didattica.
La modalità di frequenza. Non vengono prese le presenze, ma una frequenza assidua delle lezioni è fondamentale.
I metodi di valutazione. Una prova scritta e un esame orale.
Dati statistici relativi alle votazioni d'esame conseguite dagli studenti.
Le date di inizio e termine e il calendario delle attività didattiche. Vedere la pagina.
Le eventuali attività di supporto alla didattica.
Gli orari di ricevimento.
Il calendario delle prove di esame. Vedere la pagina.
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Nome del Corso.
Titolare del corso.

Programma del corso.
Curriculum del docente.
I risultati di apprendimento previsti.
Propedeuticità. Nessuna, ma le conoscenze fornite dai corsi di base sono fondamentali.
Anno di corso. X della Laurea/Laurea Magistrale.
Testi consigliati.
La modalità di erogazione. Tradizionale e con attività di laboratorio.
La sede.
Organizzazione della didattica.
La modalità di frequenza. Non vengono prese le presenze, ma una frequenza assidua delle lezioni è fondamentale.
I metodi di valutazione. Una prova scritta e un esame orale.
Dati statistici relativi alle votazioni d'esame conseguite dagli studenti.
Le date di inizio e termine e il calendario delle attività didattiche. Vedere la pagina.
Le eventuali attività di supporto alla didattica.
Gli orari di ricevimento.
Il calendario delle prove di esame. Vedere la pagina.
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Nome del Corso.
Titolare del corso.

Programma del corso.
Curriculum del docente.
I risultati di apprendimento previsti.
Propedeuticità. Nessuna, ma le conoscenze fornite dai corsi di base sono fondamentali.
Anno di corso. X della Laurea/Laurea Magistrale.
Testi consigliati.
La modalità di erogazione. Tradizionale e con attività di laboratorio.
La sede.
Organizzazione della didattica.
La modalità di frequenza. Non vengono prese le presenze, ma una frequenza assidua delle lezioni è fondamentale.
I metodi di valutazione. Una prova scritta e un esame orale.
Dati statistici relativi alle votazioni d'esame conseguite dagli studenti.
Le date di inizio e termine e il calendario delle attività didattiche. Vedere la pagina.
Le eventuali attività di supporto alla didattica.
Gli orari di ricevimento.
Il calendario delle prove di esame. Vedere la pagina.
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Nome del Corso.
Titolare del corso.

Programma del corso.
Curriculum del docente.
I risultati di apprendimento previsti.
Propedeuticità. Nessuna, ma le conoscenze fornite dai corsi di base sono fondamentali.
Anno di corso. X della Laurea/Laurea Magistrale.
Testi consigliati.
La modalità di erogazione. Tradizionale e con attività di laboratorio.
La sede.
Organizzazione della didattica.
La modalità di frequenza. Non vengono prese le presenze, ma una frequenza assidua delle lezioni è fondamentale.
I metodi di valutazione. Una prova scritta e un esame orale.
Dati statistici relativi alle votazioni d'esame conseguite dagli studenti.
Le date di inizio e termine e il calendario delle attività didattiche. Vedere la pagina.
Le eventuali attività di supporto alla didattica.
Gli orari di ricevimento.
Il calendario delle prove di esame. Vedere la pagina.
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Nome del Corso.
Titolare del corso.

Programma del corso.
Curriculum del docente.
I risultati di apprendimento previsti.
Propedeuticità. Nessuna, ma le conoscenze fornite dai corsi di base sono fondamentali.
Anno di corso. X della Laurea/Laurea Magistrale.
Testi consigliati.
La modalità di erogazione. Tradizionale e con attività di laboratorio.
La sede.
Organizzazione della didattica.
La modalità di frequenza. Non vengono prese le presenze, ma una frequenza assidua delle lezioni è fondamentale.
I metodi di valutazione. Una prova scritta e un esame orale.
Dati statistici relativi alle votazioni d'esame conseguite dagli studenti.
Le date di inizio e termine e il calendario delle attività didattiche. Vedere la pagina.
Le eventuali attività di supporto alla didattica.
Gli orari di ricevimento.
Il calendario delle prove di esame. Vedere la pagina.
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Nome del Corso.
Titolare del corso.

Programma del corso.
Curriculum del docente.
I risultati di apprendimento previsti.
Propedeuticità. Nessuna, ma le conoscenze fornite dai corsi di base sono fondamentali.
Anno di corso. X della Laurea/Laurea Magistrale.
Testi consigliati.
La modalità di erogazione. Tradizionale e con attività di laboratorio.
La sede.
Organizzazione della didattica.
La modalità di frequenza. Non vengono prese le presenze, ma una frequenza assidua delle lezioni è fondamentale.
I metodi di valutazione. Una prova scritta e un esame orale.
Dati statistici relativi alle votazioni d'esame conseguite dagli studenti.
Le date di inizio e termine e il calendario delle attività didattiche. Vedere la pagina.
Le eventuali attività di supporto alla didattica.
Gli orari di ricevimento.
Il calendario delle prove di esame. Vedere la pagina.
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Nome del Corso.
Titolare del corso.

Programma del corso.
Curriculum del docente.
I risultati di apprendimento previsti.
Propedeuticità. Nessuna, ma le conoscenze fornite dai corsi di base sono fondamentali.
Anno di corso. X della Laurea/Laurea Magistrale.
Testi consigliati.
La modalità di erogazione. Tradizionale e con attività di laboratorio.
La sede.
Organizzazione della didattica.
La modalità di frequenza. Non vengono prese le presenze, ma una frequenza assidua delle lezioni è fondamentale.
I metodi di valutazione. Una prova scritta e un esame orale.
Dati statistici relativi alle votazioni d'esame conseguite dagli studenti.
Le date di inizio e termine e il calendario delle attività didattiche. Vedere la pagina.
Le eventuali attività di supporto alla didattica.
Gli orari di ricevimento.
Il calendario delle prove di esame. Vedere la pagina.
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Nome del Corso.
Titolare del corso.

Programma del corso.
Curriculum del docente.
I risultati di apprendimento previsti.
Propedeuticità. Nessuna, ma le conoscenze fornite dai corsi di base sono fondamentali.
Anno di corso. X della Laurea/Laurea Magistrale.
Testi consigliati.
La modalità di erogazione. Tradizionale e con attività di laboratorio.
La sede.
Organizzazione della didattica.
La modalità di frequenza. Non vengono prese le presenze, ma una frequenza assidua delle lezioni è fondamentale.
I metodi di valutazione. Una prova scritta e un esame orale.
Dati statistici relativi alle votazioni d'esame conseguite dagli studenti.
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